配蓝牙视频
https://www.bilibili.com/video/BV1zW411y7vq/?spm_id_from=333.788.recommend_more_video.-1（我比较偏爱这个英文版，看完了再看下面的）
https://www.bilibili.com/video/BV1ii4y1s79z
设置从机（电脑端：接受）
COM-CH->端口号
设置主机（小车：发送）
XCOM->端口号
（usb转ttl接口和接收蓝牙引脚：tx接rx, rx接tx）
（注意插在小车上的蓝牙和小车的插针/引脚是否也是tx接rx, rx接tx）
UART4_RX_C11
UART4_TX_C10
以XCOM软件分别配置主从蓝牙为例
第一步：进入AT模式
按住蓝牙上黑色按钮将usb转ttl插在电脑上放下，显示结果：蓝牙每隔一秒亮一次
调好软件波特率和COM串口，打开串口
（蓝牙调试软件使用此默认波特率：38400）
（串口查看：此电脑->右键菜单：管理->设备管理器->端口(COM和LPT)->USB-SERIAL CH340(COM x）)
发送框中输入AT：黑窗口有ok即成功，可以进行蓝牙配置
！！！使用XCOM软件只能该行输入不能有回车,可以输完使用ctrl+enter！
第二步：配置蓝牙
有两个usb转ttl时，能同时插在电脑上配置的情况：
恢复出厂设置AT+ORGL->获得配对码->主从模式->绑定从机地址(恢复出厂设置->使用和从机一致的配对码AT+PSWD->从机模式->查询地址->波特率)->设置波特率->确定波特率->连接地址
只有一个usb转ttl时，先配置从机（电脑）再配置主机（小车）
->这里分开配置
第三步：配置从机
恢复默认设置：AT+ORGL
配置配对码：AT+PSWD=“0000”(主从机要一致）
配置为从机模式：AT+ROLE=0
查询从机的地址：AT+ADDR?
（栗子：+ADDR:98d3:34:912ba8，主机绑定时要冒号变逗号）
设置波特率：AT+UART=115200,0,0
第四步：配置主机
恢复默认设置：AT+ORGL
配置配对码：AT+PSWD=“0000”(主从机要一致）
配置为从机模式：AT+ROLE=1
主机绑定从机地址：AT+BIND=98d3,34,912ba8
（注意把地址的冒号换成逗号）
设置波特率：AT+UART=115200,0,0
第五步：确定是否配置成功
重新插上，不按按钮，呈灯不断闪烁；然后等两蓝牙连接
连接成功是每秒闪一次，一次闪两下，两灯同时两同时灭
如果连接失败，重新配置一次。
PS：查询主从机 AT+ROLE?
https://blog.csdn.net/DaMercy/article/details/102514684
https://blog.csdn.net/weixin_42417585/article/details/105232263
发送在黑窗口不显示：1.波特率配置错了 2.命令写错了，检查 3.是否多按了一个回车键
第六步：连接Visual Scope
菜单栏找到Setup
选择Communication Setup在界面里只更改波特率115200（根据蓝牙设置的波特率)和串口COM x（蓝牙的串口）
选择Communication Protocal勾选CRC16
配置完成
第七步：代码
初始化：uart_init(UART_4,115200,UART4_TX_C10,UART4_RX_C11);（在zf_uart.c中)
UART_x根据硬件选择引脚(我们硬件选的C10和C11在zf_uart.h中找到就是UART_4)
在while或中断中调用data_conversion(int16 data1, int16 data2, int16 data3, int16 data4, uint8 *dat)函数（在SEEKFREE_VIRSCO.c中）
前四个是Visual Scope显示的自己选择放置，后面*dat改为virtual_scope_data（在SEEKFREE_VIRSCO.h中）
将data_conversion函数中**//uart_putbuff(UART_1,dat,10);** 取消注释(打开)并将UART_1更改为使用的UART_x
第八步：确定代码是否正确
下载程序，打开小车电源和电机电源（因为我观察的是电机PID）
点击Visual Scope中RUN按钮（右下角）
点击Visual Scope中RESUME按钮（左上角绿色三角）
若能看见线不断地变化（我给的变化量）则成功
不使用点击Visual Scope中STOP按钮
保存菜单栏File->Save
附录
